V zadnjem času je iz poljščine prevajal Zbigniewa Herberta in Czesława Miłosza, ukvarja se tudi z literarno kritiko. S svojo eksistencialno in mistično usmerjeno poezijo velja za enega najpomembnejših pesnikov srednje generacije na Slovaškem. Izdal je šest pesniških zbirk. V njegovi poeziji je poudarjena skrivnostnost ženske, ki priklicuje strast, priteguje in navdušuje – podobno kot smrt, ki je v nasprotju s priročnimi imitacijami življenja vselej avtentična. V tem je avtor mojster paradoksa, ki pa se ne izteče v ironijo, ampak v bolečino zmodritve: »s krvjo na dlesnih, z izpuščajem na jeziku«. Milčákova poezija je eksistencialno uglašena izpoved človeka in moškega o procesih dozorevanja in pomirjanja. V trenutku, ko jeffersonski slonokoščeni stolp pesniku ni več zanesljivo varstvo, pride do preslikave drugih avtorjev in besedil na mrežnico Milčákove pesmi in njene semantične pomnožitve.
